A.- Le 1er août 1985, le bureau d'architecture R. S.A. a engagé dame P. comme dessinatrice.

Le 6 février 1990, dame P. a informé son employeur qu'elle était enceinte et qu'elle n'envisageait pas de reprendre son emploi après l'accouchement. Au terme de l'entretien, les parties ont convenu que le contrat de travail serait résilié pour le 31 juillet 1990. Le 23 février 1990, R. S.A. a confirmé cet arrangement par écrit.

Par lettre du 27 juillet 1990, dame P. a fait savoir à son employeur qu'elle ne considérait plus l'accord du 6 février 1990 comme valable et qu'elle n'arrêterait pas de travailler le 31 juillet 1990. L'employée faisait valoir que, contrairement à ce qu'elle croyait lors de la résiliation, la convention collective de travail, dont elle a eu connaissance en juin 1990, accordait à la travailleuse, dès la deuxième année d'emploi, un congé maternité payé de dix semaines, dont en principe huit après l'accouchement. Dans une seconde lettre du 31 juillet 1990, dame P. a donné son congé pour le 31 octobre 1990, précisant qu'elle prenait immédiatement les jours de vacances auxquels elle avait droit.

L'employeur a refusé de revenir sur l'accord de février 1990. Le 6 août 1990, la travailleuse a adressé à R. S.A. un certificat médical attestant son incapacité de travail totale dès cette date jusqu'à l'accouchement.

L'enfant de dame P. est né le 17 septembre 1990.

B.- Le 31 août 1990, dame P. a assigné R. S.A. en paiement de 14'000 francs, représentant son salaire pour trois mois après déduction des retenues légales, ainsi qu'une part de la gratification.

Par jugement du 9 octobre 1990, le Tribunal des prud'hommes de X. a condamné la défenderesse à payer à la demanderesse 12'000 francs, sous déduction des cotisations légales et conventionnelles.

Statuant le 7 mai 1991, la Chambre des recours du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours formé contre ce jugement par la défenderesse.

C.- R. S.A. interjette un recours en réforme au Tribunal fédéral. Elle reprend ses conclusions en libération. La demanderesse propose le rejet du recours.

Le Tribunal fédéral admet le recours, annule l'arrêt attaqué et rejette la demande.

2. Selon les faits établis souverainement par l'autorité cantonale (art. 63 al. 2 OJ), les parties ont, par accord du 6 février 1990, résilié le contrat pour le 31 juillet 1990. Il convient d'examiner si cette convention est valable.

a) Aux termes de l'art. 336c al. 1 let. c CO, l'employeur ne peut pas, après le temps d'essai, résilier le contrat pendant la grossesse et au cours des seize semaines qui suivent l'accouchement. Si, en vertu de l'art. 362 al. 1 CO, il ne peut être dérogé à l'art. 336c al. 1 CO au détriment de la travailleuse, celle-ci demeure évidemment libre de donner son congé durant la période susmentionnée. Par ailleurs, le caractère relativement impératif de l'art. 336c CO interdit certes aux parties de convenir d'avance que l'employeur pourra résilier le contrat unilatéralement durant la grossesse de la travailleuse, mais il ne limite pas leur faculté de rompre en tout temps le contrat d'un commun accord, pour autant qu'elles ne cherchent pas par ce biais à détourner une disposition impérative de la loi (ATF 115 V 443 consid. 4b, ATF 110 II 170 consid. 3a; à propos de l'ancien art. 336b CO protégeant le travailleur contre une résiliation ne respectant pas le délai minimal de congé d'un mois, voir arrêt du 18 mai 1982 en la cause Trans-Route S.à r.l. contre Grasset, publié in SJ 1983, p. 95 et ATF 102 Ia 417 /418; HOFMANN, Verzicht und Vergleich im Arbeitsrecht, thèse Zurich 1985, p. 195). En l'espèce, l'art. 336c CO n'empêchait donc pas les parties de résilier conventionnellement le contrat de travail pour un terme tombant pendant la grossesse de l'employée.

Dans ces conditions, on ne voit pas pourquoi la défenderesse aurait dû avertir son employée de l'interdiction faite à l'employeur de donner unilatéralement son congé à une travailleuse enceinte, d'autant plus que l'initiative du congé émanait de la demanderesse. Au demeurant, il n'existe pas d'obligation générale de l'employeur de rendre le travailleur attentif à ses droits, notamment en matière de protection contre le licenciement (ATF 115 V 447 consid. 6d). Contrairement à ce que les juges précédents ont admis, il ne saurait ainsi être reproché à la défenderesse d'avoir omis d'informer sa collaboratrice à ce sujet.

b) La question se pose en outre de savoir si l'accord du 6 février 1990 ne se heurte pas à la disposition impérative de l'art. 341 al. 1 CO, qui empêche le travailleur de renoncer, pendant la durée du contrat et durant le mois qui suit la fin de celui-ci, aux créances résultant de dispositions impératives de la loi ou d'une convention collective. Au préalable, il y a lieu de préciser que seules les dispositions légales peuvent entrer en considération en l'espèce, les rapports contractuels des parties n'étant pas soumis à la convention collective de travail des bureaux d'architectes et d'ingénieurs vaudois. En effet, selon les constatations de fait du Tribunal des prud'hommes implicitement reprises par la cour cantonale, la demanderesse n'est pas syndiquée et n'a pas effectué de déclaration d'adhésion individuelle à la convention collective; enfin, la volonté de la défenderesse de soumettre tous ses employés à la convention collective n'a pas été démontrée.

Selon la jurisprudence, l'art. 341 al. 1 CO prohibe la renonciation unilatérale du travailleur, mais ne fait pas obstacle à la validité d'un arrangement comportant des concessions réciproques, pour autant qu'il s'agisse nettement d'un cas de transaction (ATF 110 II 171 consid. 3b, ATF 106 II 223). En l'occurrence, si l'acte juridique par lequel les parties ont décidé de mettre un terme aux rapports de travail à telle date précise est bilatéral, il ne s'agit cependant pas d'une transaction, faute de concessions réciproques. L'application de l'art. 341 al. 1 CO n'est donc pas d'emblée exclue en l'espèce. Il reste à déterminer si la demanderesse a, par l'acte du 6 février 1990, renoncé à une créance résultant d'une disposition impérative de la loi, comme la cour cantonale l'a admis.

Si une travailleuse est empêchée de travailler en raison de sa grossesse, l'employeur doit lui verser le salaire pour une durée limitée, qui pourra être fixée par accord, contrat-type de travail ou convention collective, mais correspondra au moins aux délais calculés selon l'art. 324a al. 2 CO; l'employeur a les mêmes obligations en cas d'accouchement (art. 324a al. 1 et 3 CO, impératif en vertu de l'art. 362 CO). Selon le système légal, la grossesse ne donne ainsi pas droit, en tant que telle, à percevoir un salaire sans fournir de prestation de travail; ce n'est que si la travailleuse enceinte est empêchée de travailler à cause de son état qu'elle pourra prétendre aux prestations de l'art. 324a CO.

En l'espèce, le contrat de travail a été résilié pour le 31 juillet 1990, soit environ un mois et demi avant la période prévue pour l'accouchement. A cette date, la demanderesse était en mesure de travailler, le certificat médical qu'elle a produit attestant son incapacité de travail à partir du 6 août 1990 seulement. En convenant avec son employeur de quitter son emploi à fin juillet 1990, la demanderesse n'a renoncé à aucune prestation découlant d'une disposition impérative de la loi. Force est dès lors de reconnaître que la convention résiliant le contrat pour fin juillet 1990 ne viole pas l'art. 341 al. 1 CO. On peut observer au passage que le jugement bâlois auquel l'arrêt attaqué se réfère arrive précisément à la même conclusion dans un cas similaire (JAR 1984, p. 183).

c) Il résulte également de ce qui précède que, contrairement à l'hypothèse envisagée dans l'arrêt du 17 mars 1983 en la cause R. contre dame P. (cité dans AUBERT, Quatre cents arrêts sur le contrat de travail, No 180), l'accord sur la résiliation n'était en l'occurrence pas incomplet puisque les parties n'avaient pas à régler les conséquences financières liées à la maternité.

3. Il y a lieu enfin de se demander si l'accord du 6 février 1990 n'est pas entaché d'une erreur essentielle, qui justifierait l'invalidation contenue dans la lettre de la demanderesse du 27 juillet 1990 (art. 23 et 31 al. 1 CO). En effet, les dispositions sur les vices du consentement sont applicables à la convention par laquelle les parties mettent un terme au contrat de travail (BRUNNER/BÜHLER/WAEBER, Commentaire du contrat de travail, n. 14 ad art. 335 CO).

a) Savoir si et dans quelle mesure une partie se trouvait dans l'erreur lors de la conclusion d'un accord est une question de fait à trancher par l'autorité cantonale (ATF 113 II 27, ATF 108 II 412 consid. 1b, ATF 105 II 22). En l'espèce, l'arrêt attaqué ne contient aucune constatation à ce sujet. Dans un souci d'économie de procédure, le Tribunal fédéral peut toutefois se prononcer d'ores et déjà sur le caractère essentiel ou non de l'erreur invoquée, dont l'examen relève du droit.

b) La demanderesse prétend avoir ignoré, lors de l'entretien du 6 février 1990, son droit à un congé maternité payé; elle sous-entend que, dûment informée, elle n'aurait pas convenu avec la défenderesse de quitter son emploi environ un mois et demi avant la date prévue pour l'accouchement, mais aurait reporté la fin des rapports de travail huit semaines après la naissance de son enfant.

L'éventuelle erreur de la demanderesse est intervenue au stade de la formation de la volonté; il s'agit, le cas échéant, d'une erreur sur les motifs (GAUCH/SCHLUEP, Schweizerisches Obligationenrecht, Allgemeiner Teil, 5e éd., n. 769 ss; GUGGENHEIM, Le droit suisse des contrats - La conclusion des contrats, p. 141). Une telle erreur n'est essentielle que si elle porte sur des faits que la loyauté commerciale permettait à la victime de considérer comme des éléments nécessaires du contrat ("Grundlagenirrtum"; art. 24 al. 1 ch. 4 CO); en d'autres termes, l'erreur doit porter sur un fait subjectivement essentiel, qu'il est en plus objectivement justifié de considérer, selon le principe de la bonne foi en affaires, comme un élément essentiel du contrat (ATF 114 II 139 consid. 2).

L'erreur peut consister, comme dans le cas particulier, en la méconnaissance d'une situation juridique (ATF 113 II 27 consid. 1); l'erreur de droit ne sera toutefois pas essentielle si elle n'affecte que les effets juridiques du contrat conclu (Heiz, Grundlagenirrtum, thèse Zurich 1985, p. 63; KOLLY, Der Grundlagenirrtum nach Art. 24 OR: Rechtsprechung des Bundesgerichts, thèse Fribourg 1978, p. 59/60). Le Tribunal fédéral a ainsi nié le caractère essentiel de l'erreur commise par des coopérateurs qui s'étaient engagés comme débiteurs solidaires d'un crédit accordé à la société en croyant faussement être ainsi libérés de l'obligation d'effectuer des versements supplémentaires envers la coopérative (ATF 79 II 272ss). En revanche, la jurisprudence a admis l'erreur de droit essentielle dans le cas d'un superficiaire qui s'était trompé sur le nombre de maisons pouvant être édifiées sur une parcelle; l'erreur portait en effet sur la valeur économique de l'objet du contrat (ATF 96 II 101 ss).

En l'espèce, l'erreur invoquée touche aux incidences pécuniaires d'une résiliation intervenant à telle date plutôt qu'à telle autre. Conformément aux principes rappelés ci-dessus, il s'agit d'une erreur sur les effets accessoires de l'acte, soit d'une simple erreur sur les motifs qui ne permet pas à la demanderesse de se soustraire à la convention passée en février 1990 (art. 24 al. 2 CO).