A.- In data 3 dicembre 1955, l'Ufficio esecuzione di Lugano notificava a Egidio, Cesare e Claudina Fumasoli, tutti a Lugano, un precetto esecutivo ciascuno, per una somma di 663 fr. 55 oltre agli interessi. Titolo di credito era un attestato di carenza di beni rilasciato nel 1953 a carico della madre degli escussi, deceduta a Lugano il 3 luglio 1955.

Nessuna opposizione veniva interposta al precetto esecutivo. Ricevuto l'avviso di pignoramento, gli escussi si rivolgevano cionondimeno alla Camera di esecuzione e fallimenti del Tribunale di appello, chiedendo che fosse riconosciuta la nullità delle esecuzioni di cui si tratta in quanto la successione della loro madre doveva presumersi ripudiata in seguito all'insolvenza notoria e provata della defunta al momento d'apertura della successione.

Con decisione del 20 marzo 1956, l'Autorità ticinese di vigilanza respingeva il reclamo degli escussi, considerando in sostanza che l'atto di carenza di beni emesso contro la madre due anni prima della sua morte non bastava a giustificare la conclusione che essa fosse provatamente o notoriamente insolvibile al momento d'apertura della successione.

B.- Egidio, Cesare e Claudina Fumasoli hanno interposto in tempo utile ricorso al Tribunale federale, concludendo per l'annullamento delle esecuzioni e, in via provvisionale, per la sospensione dei pignoramenti eseguiti nonchè per la restituzione agli escussi delle somme trattenute sul loro salario.

A torto i ricorrenti invocano, per ottenere l'annullamento delle esecuzioni di cui si tratta, l'art. 193 LEF, secondo cui le eredità ripudiate sono liquidate dall'ufficio dei fallimenti. Questo disposto si limita infatti a stabilire la procedura che dev'essere seguita per la liquidazione di una successione ripudiata. Ora, la questione se una successione sia stata ripudiata o meno rientra nel campo del diritto materiale. Ne deriva che l'erede, il quale voglia contestare la sua responsabilità personale per i debiti di una successione, deve formare opposizione al precetto esecutivo che gli è notificato. Non avendolo fatto, i ricorrenti non possono ormai più rimediare a tale loro omissione, adducendo degli argomenti di diritto sostanziale che il carattere strettamente formale delle disposizioni in materia di esecuzione e di fallimento non permette di prendere in considerazione.

La Camera di esecuzione e dei fallimenti pronuncia:

Il ricorso è respinto.