A.- Les époux Steiner ont été victimes en 1962 d'un grave accident de la circulation: le mari a dû être amputé d'une jambe, la femme est demeurée paraplégique; elle ne peut se déplacer qu'en fauteuil roulant et en voiture. Les prénommés n'ont pas d'enfants; ils travaillent: lui comme représentant, elle comme secrétaire.

Avec le capital touché de l'assurance, les conjoints se sont construit une villa dont le garage a été muni d'un système d'ouverture automatique des portes, commandé de l'intérieur par un bouton électrique et de l'extérieur par un émetteur monté dans le véhicule utilisé par la femme pour se rendre à son travail.

L'assurance-invalidité, qui était alors saisie pour la première fois d'une demande, a versé notamment, à partir de 1968, des indemnités d'amortissement pour la voiture achetée quelques années auparavant. Ce moyen auxiliaire a dû être remplacé à fin 1971. L'assurance-invalidité a continué à servir les indemnités d'amortissement pour cette acquisition et a payé les transformations nécessaires des commandes des gaz et des freins. Elle a refusé en revanche d'assumer les frais d'installation, dans le nouveau véhicule, de l'appareil de commande pour l'ouverture automatique des portes du garage (décision du 19 décembre 1972).

B.- Le Tribunal des assurances du canton de Vaud, saisi d'un recours, a constaté que l'intéressée serait dans l'impossibilité d'ouvrir les portes du garage sans dispositif automatique et a prononcé que l'assurance-invalidité devait assumer les frais d'installation de l'appareil de commande dans la voiture.

C.- L'Office fédéral des assurances sociales a interjeté recours de droit administratif contre ce jugement, du 20 novembre 1973; il conclut au rétablissement de la décision de refus. L'intimée demande le rejet du recours.

1. Aux termes de l'art. 21 LAI, l'assuré a droit, d'après une liste dressée par le Conseil fédéral, aux moyens auxiliaires dont il a besoin pour exercer une activité lucrative ou accomplir ses travaux habituels, pour étudier ou apprendre un métier ou à des fins d'accoutumance fonctionnelle (al. 1). L'assuré qui, par suite de son invalidité, a besoin d'appareils coûteux pour se déplacer, établir des contacts avec son entourage ou développer son autonomie personnelle, a droit, sans égard à sa capacité de gain, à de tels moyens auxiliaires conformément à une liste établie par le Conseil fédéral (al. 2). L'assurance-invalidité prend en charge les moyens auxiliaires d'un modèle simple et adéquat et les remet en toute propriété ou en prêt. L'assuré supporte les frais supplémentaires d'un autre modèle. L'assuré à qui un moyen auxiliaire a été alloué en remplacement d'objets qu'il aurait dû acquérir même s'il n'était pas invalide peut être tenu de participer aux frais (al. 3). Selon la jurisprudence, le moyen auxiliaire doit être nécessaire et de nature à permettre à l'intéressé d'atteindre le but de réadaptation d'une manière simple et adéquate. L'assuré n'a pas droit, en revanche, à une mesure qui serait la meilleure dans le cas particulier (voir par exemple RO 98 V 98).

Les listes mentionnées aux alinéas 1 et 2 de l'art. 21 LAI figurent à l'art. 14 RAI.

2. L'intéressée invoque l'art. 14 al. 1 lit. g RAI, en vertu duquel l'assurance-invalidité assume les frais de transformations nécessaires pour adapter le véhicule à l'infirmité de l'invalide (voir RO 99 V 160, RCC 1973 p. 45, Circulaire concernant la remise de moyens auxiliaires, ch. 183). Et le juge cantonal paraît être parti de la même conception, lorsqu'il dit que le dispositif monté dans la voiture est un complément important à l'utilisation de ce moyen auxiliaire.

L'appareil placé dans la voiture ne concerne cependant aucunement le fonctionnement du véhicule et, en soi, ne l'adapte en rien à l'infirmité de l'invalide, qui pourrait parfaitement l'utiliser sans cet aménagement. La seule fonction de celui-ci consiste à actionner les portes du garage, et il est donc un accessoire du système d'ouverture automatique de ces dernières. La question est dès lors si l'assurance-invalidité - dans l'hypothèse où elle serait saisie (ou aurait été saisie) d'une demande en ce sens - devrait (ou aurait dû) assumer les frais d'un tel système d'ouverture, auquel cas elle devrait bien évidemment prendre à sa charge les frais de l'appareil qui en est le complément indispensable, voire une partie intégrante. A cet égard, il est inexact de prétendre, comme le fait le mandataire de l'intimée, que la partie essentielle du dispositif se trouve dans la voiture même; du reste, le coût de l'installation faite dans le véhicule et dont seul le remboursement est ici en cause s'élève à 430.-- fr., alors que les portes automatiques ont occasionné pour quelque 4'000 fr. de frais.

En tant que tel, le système d'ouverture automatique des portes du garage n'est pas un moyen auxiliaire au sens de l'art. 21 LAI. On ne voit en effet pas dans laquelle des catégories énumérées à l'art. 14 RAI il pourrait être classé: et le Tribunal fédéral des assurances a exprimé un avis identique. sans même ressentir le besoin de le motiver, dans l'arrêt Zemp du 19 mars 1969, cité par les premiers juges (RCC 1969 p. 422). On ne peut guère admettre au demeurant, comme le relève l'Office fédéral des assurances sociales, que cette installation puisse avoir une influence déterminante sur l'exercice d'une activité professionnelle (cf. l'arrêt Zemp précité).

La seule voie qui pourrait éventuellement permettre d'en faire assumer le coût par l'assurance-invalidité serait de considérer que le système (en son entier, et pas seulement pour la petite partie montée dans la voiture) constitue une condition d'utilisation du véhicule telle qu'il en devienne en quelque sorte un accessoire et que cet accessoire doive suivre le sort du moyen auxiliaire reconnu. L'arrêt Zemp n'a pas tranché la question, qui souffre ici aussi de demeurer indécise. Car il est évident que si la chose était possible, il faudrait alors que les différents éléments du complexe ainsi considéré satisfassent aux exigences de l'art. 21 LAI. Ledit accessoire devrait donc être nécessaire et non seulement souhaitable. Or, aussi raisonnable et judicieuse que puisse être la solution adoptée en l'occurrence par l'intimée, elle ne saurait être qualifiée de nécessaire à l'utilisation de la voiture par l'assurée et ne pourrait par conséquent de toute façon pas être assumée par l'assurance-invalidité. Certes, la faculté d'ouvrir et de fermer les portes du garage par un système automatique présente des avantages dont il serait malvenu de contester la légitimité. Mais il ne saurait faire de doute que l'intéressée aurait pu prendre en l'espèce d'autres dispositions, qui n'auraient pas entraîné de charges particulières.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:

Le recours est admis. Le jugement cantonal est annulé.