A.- Par décision du 7 janvier 1987, la Caisse cantonale vaudoise de compensation a réclamé à Louis D. la somme de 1'037 fr. 05 à titre d'intérêts moratoires sur un arriéré de cotisations AVS/AI/APG.

B.- La fiduciaire O., par lettre du 6 février 1987 adressée à la caisse de compensation, déclara recourir pour le compte de Louis D. contre cette décision.

Saisi du recours, le Tribunal des assurances du canton de Vaud mit en demeure la fiduciaire O. de produire une procuration légalisée par un juge de paix ou un notaire ou, par mesure de simplification, de faire contresigner l'acte de recours dans un délai expirant le 21 avril 1987 par l'assuré ou l'une des personnes habiles à recourir en son nom.

Par lettre du 10 avril 1987, la fiduciaire O. a fait parvenir à la juridiction cantonale un écrit daté du 1er avril 1987 et intitulé "procuration", signé par Louis D. et rédigé en ces termes:

"Je soussigné Louis D. ... donne ... procuration et tous pouvoirs à la ... fiduciaire O. ..., pour me représenter devant les AVS ... et, si besoin était, auprès du Tribunal cantonal des assurances, ... à ... Lausanne, afin de régler le recours que j'ai formulé concernant les intérêts de retard qui me sont réclamés par les AVS."

Par courrier du 15 avril 1987, la fiduciaire O. a présenté au tribunal des assurances la requête suivante:

"Pour faire suite aux entretiens que nous avons eus, nous pouvons vous confirmer que Monsieur D. est absent aux USA et au Canada pour environ trois mois. Vous nous obligeriez en nous accordant un délai à mi-juillet 1987, pour produire la pièce légalisée demandée."

Le 22 avril 1987, le président de la juridiction cantonale a prolongé au 15 juillet 1987 le délai pour retourner au tribunal le recours contresigné par Louis D. ou l'une des personnes habiles a recourir en son nom.

Par jugement du 24 juillet 1987, le président du tribunal des assurances a écarté préjudiciellement le recours, faute de preuve valable du pouvoir de représentation, la fiduciaire O. n'ayant ni produit une procuration légalisée ni retourné dans le délai imparti l'acte de recours contresigné par Louis D.

C.- Louis D. interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande implicitement l'annulation, motif pris qu'il n'a pas contresigné le recours cantonal parce que la fiduciaire O. ne le lui a pas demandé, et qu'il n'a pas été avisé par cette dernière que la procuration devait être faite par acte légalisé.

La caisse de compensation conclut au rejet du recours, ce que propose aussi l'Office fédéral des assurances sociales.

1. a) Selon la jurisprudence, le recours de droit administratif qui conteste l'application du droit cantonal par le juge de première instance est recevable lorsque ce dernier a violé des prescriptions du droit fédéral des assurances sociales. Un jugement de non-entrée en matière fondé sur le droit de procédure cantonal peut être attaqué par un recours de droit administratif lorsqu'il empêche, par erreur, l'application du droit matériel fédéral. Cependant, le Tribunal fédéral des assurances ne peut pas examiner librement l'application du droit cantonal de procédure. D'une part, il est lié par les faits constatés par l'autorité inférieure lorsque ceux-ci ne sont pas manifestement inexacts ou incomplets (art. 105 al. 2 OJ). D'autre part, l'art. 104 let. a OJ limite son pouvoir d'examen à la violation du droit fédéral, y compris l'excès ou l'abus du pouvoir d'appréciation. Cet examen porte, pratiquement, avant tout sur la violation des droits et principes constitutionnels (ATF 103 Ib 146 consid. 2a, ATF 102 V 125 consid. 1b, ATF 101 V 221 consid. 1).

b) En vertu de l'art. 28 de la loi vaudoise sur le Tribunal des assurances, du 2 décembre 1959, sont applicables par analogie, sauf dispositions contraires de cette loi, les règles de la procédure civile contentieuse concernant:

- les motifs de récusation des juges et des experts;

- les jours fériés;

- la computation des délais;

- la représentation et l'assistance des parties;

- les droits et obligations des témoins;

- la citation des parties et des témoins.

Aux termes de l'art. 71 al. 1 du code de procédure civile vaudois (CPC), sauf le cas où elle est donnée à un avocat, à un stagiaire ou à un agent d'affaires breveté autorisés à pratiquer dans le canton, la procuration doit être faite par acte légalisé.

S'agissant en l'espèce d'un jugement de non-entrée en matière fondé sur le droit de procédure cantonal, il ne peut être attaqué par un recours de droit administratif que si l'application des règles de procédure précitées aboutit à compliquer inutilement l'application du droit matériel ou à la rendre impossible, constituant ainsi un formalisme excessif (ATF 113 Ia 87 consid. 1). A cet égard, l'art. 85 al. 2 let. a LAVS, qui exprime un principe général du droit des assurances sociales, prévoit que la procédure cantonale doit être simple et rapide, ce qui bannit tout formalisme inutile de l'instance (ATF 110 V 61 consid. 4b, ATF 103 V 195 consid. 4 et ATF 102 V 126; SPIRA, Le contentieux des assurances sociales fédérales et la procédure cantonale, Recueil de jurisprudence neuchâteloise 1984, p. 20; MEYER, Verfahrensfragen bei AHV- und IV-Beschwerden, in SZS 1981, p. 196 et ss). Est dès lors déterminant le point de savoir si l'application faite en l'espèce de la règle cantonale en cause viole cette disposition de droit fédéral. Dans cette mesure, le recours est recevable (ATF 112 V 111 consid. 2c et les références)...

2. Il est constant que la fiduciaire O., par lettre du 10 avril 1987, a produit une procuration du 1er avril 1987, signée par Louis D. De même n'est-il pas contesté que cette procuration n'a pas été faite par acte légalisé. A cet égard, l'art. 627 CPC dispose que la légalisation est la déclaration par laquelle le juge de paix ou le notaire atteste la vérité d'une signature (al. 1), et que le juge de paix ou le notaire est tenu, sous sa responsabilité personnelle, de s'assurer de l'identité du signataire, s'il est présent, et, s'il ne l'est pas, de la vérité de la signature (al. 2). Or, Louis D. ne s'est pas présenté devant un juge de paix ou un notaire et la vérité de la signature apposée au bas de la procuration du 1er avril 1987 n'est pas attestée en la forme authentique. Aussi, la procuration produite n'est-elle pas conforme à l'art. 71 al. 1 CPC (JdT 1979 III 73 consid. 3).

La question peut toutefois rester ouverte de savoir si l'exigence d'une légalisation de la procuration est contraire aux principes de simplicité et de rapidité de la procédure prévus à l'art. 85 al. 2 let. a LAVS, le recours devant de toute façon être admis pour les raisons exposées au considérant 3 ci-dessous.

3. a) Un formalisme est excessif lorsqu'il n'est pas justifié par la protection d'un intérêt digne de considération ou qu'il complique inutilement l'application du droit matériel et constitue un déni de justice formel prohibé par l'art. 4 al. 1 Cst. L'assimilation de l'excès de formalisme au déni de justice formel n'est qu'une application, propre à la procédure, du principe de la proportionnalité. C'est en effet sur la base de ce principe que l'on pourra déterminer si l'application des règles de la procédure, dont un certain formalisme est nécessaire pour assurer le déroulement régulier des procès et la sécurité du droit matériel, aboutit à compliquer inutilement l'application de celui-ci ou à la rendre impossible, constituant ainsi un formalisme excessif (ATF 113 Ia 87 consid. 1, 96 consid. 2 et 227 consid. 1, ainsi que les références citées par ces arrêts).

b) La juridiction cantonale avait imparti à la fiduciaire O. un délai au 21 avril 1987, prolongé par la suite jusqu'au 15 juillet 1987, pour retourner au tribunal l'acte de recours contresigné par Louis D. ou l'une des personnes habiles à recourir en son nom. Toutefois, ainsi que cela ressort du dossier, elle a reçu le 13 avril 1987 la procuration signée par Louis D., laquelle se réfère sans équivoque au recours formé au nom de ce dernier par la fiduciaire O. contre la décision administrative du 7 janvier 1987. Or, bien que la procuration et le recours soient deux actes distincts, il n'en demeure pas moins que la signature de Louis D. figurant au bas de la procuration a la même portée que celle donnée par l'autorité cantonale à une signature apposée directement mais après coup sur l'acte de recours.

Dans ces conditions, l'exigence supplémentaire de la légalisation de la signature du recourant doit être considérée comme un formalisme excessif. C'est dès lors à tort que le premier juge a écarté préjudiciellement le recours dont il était saisi.