A.- Der als Verwaltungsrat der am 15. November 1988 in Konkurs gefallenen Z. AG amtende René D. wurde von der Ausgleichskasse des Kantons Zürich mit Verfügung vom 6. September 1989 zur Bezahlung von Schadenersatz für entgangene Sozialversicherungsbeiträge von Fr. 9'983.05 verhalten. Zu diesem Forderungsbetrag gehörten nebst den nicht bezahlten paritätischen AHV/IV/EO-Beiträgen auch Beiträge an die kantonale Familienausgleichskasse, Mahngebühren, Betreibungskosten sowie 6% Verzugszinsen auf einem Teilbetrag von Fr. 2'005.60 für die Zeitspanne von 1. Januar bis 31. Oktober 1988. Für die Bezahlung dieses Schadenersatzes räumte die Ausgleichskasse dem Belangten eine 30tägige Frist ab Zustellung der Verfügung ein; dazu vermerkte sie, dass nach Fristablauf der Verzug eintrete, womit zusätzlicher Verzugszins von 5% (Art. 102 ff. OR) zu entrichten sei.

B.- Auf René D's Einsprache hin reichte die Ausgleichskasse bei der AHV-Rekurskommission des Kantons Zürich Klage ein auf Zahlung des Schadenersatzes im verfügten Umfang, nebst Verzugszins von 5% pro Jahr auf Fr. 9'882.75.

Mit Entscheid vom 19. November 1991 hiess die Rekurskommission die Klage hinsichtlich des replikweise auf Fr. 7'888.05 verminderten Schadenersatzbetrages gut, wies indes das Begehren um Verzugszins zufolge mangelnder gesetzlicher Grundlage ab.

C.- Die Ausgleichskasse des Kantons Zürich erhebt Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Rechtsbegehren, der kantonale Gerichtsentscheid sei insoweit aufzuheben, als darin die Verzugszinspflicht verneint worden ist.

René D. schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung (BSV) deren Gutheissung beantragt.

Auf die Begründung der Anträge wird - soweit erforderlich - in den nachstehenden Erwägungen eingegangen.

1. a) Nachdem die Vorinstanz die Schadenersatzpflicht des Beschwerdegegners nach Art. 52 AHVG bejaht hat, ist im vorliegenden Verfahren einzig streitig, ob die beschwerdeführende Ausgleichskasse auf ihrer Schadenersatzforderung spätestens ab Verfall Verzugszins erheben kann.

b) Auf die im Zusammenhang mit der Arbeitgeberhaftung gemäss Art. 52 AHVG erhobene Verwaltungsgerichtsbeschwerde kann nur soweit eingetreten werden, als Schadenersatzforderungen kraft Bundesrechts streitig sind (vgl. BGE 118 V 69 E. 1b, BGE 101 V 3; NUSSBAUMER, Die Ausgleichskasse als Partei im Schadenersatzprozess nach Art. 52 AHVG, ZAK 1991 S. 439). Liegen nicht die Forderungen selbst, sondern einzig die sich daraus ergebenden Verzugszinsen im Streit, muss aufgrund deren Akzessorietät dasselbe gelten. Damit ist auf die hier zu beurteilende Verwaltungsgerichtsbeschwerde insoweit nicht einzutreten, als sie sich gegen die Abweisung des Verzugszinsbegehrens für entgangene Beiträge an die kantonale Familienausgleichskasse richtet.

c) (Kognition)

2. Ausgehend von der Überlegung, dass die Arbeitgeberhaftung nach Art. 52 AHVG wegen ihrer rudimentären gesetzlichen Regelung starkem Wandel unterliege und steter Konkretisierung bedürfe, hält die beschwerdeführende Ausgleichskasse im wesentlichen dafür, den Umfang des nach Art. 52 AHVG zu ersetzenden Schadens weit zu fassen. Insofern seien aufgrund von Rechtsprechung, Systematik und Zweck des Gesetzes nebst den Beitragsausständen ebenso die Folgekosten wie Mahngebühren, Betreibungskosten und namentlich die Verzugszinsen mit zu berücksichtigen, ansonsten die korrekt abrechnenden Arbeitgeber benachteiligt würden. Der durch die verspäteten Beitragszahlungen beim Gläubiger entstehende Zinsausfall und der Zinsgewinn auf seiten des säumigen Schuldners verlangten nach einem Ausgleich, was sich durch sinngemässe Anwendung der die Verzugszinspflicht des Beitragsschuldners regelnden Bestimmung (Art. 41bis AHVV) oder allenfalls (subsidiär) der obligationenrechtlichen Regeln (Art. 102 ff. OR) bewerkstelligen lasse; zugunsten des Schuldners werde dabei anstelle des in Art. 41bis Abs. 4 AHVV vorgesehenen Zinssatzes von 6% bloss ein Verzugszins von 5% gefordert.

Das BSV pflichtet dem bei und hebt seinerseits hervor, dass das Eidg. Versicherungsgericht in gewissen Fällen durchaus Verzugszinsen zugesprochen habe. Dies sei gleichermassen im Bereich der Schadenersatzforderungen nach Art. 52 AHVG geboten, weil diesbezüglich die von der Rechtsprechung für die Verneinung der Verzugszinspflicht üblicherweise angeführte, auf das Leistungs- und Beitragsrecht zugeschnittene Rechtfertigung nicht greife. Statt dessen werde der Bereich des öffentlichrechtlichen Haftpflichtrechts beschlagen, womit eine am schuldhaften und rechtswidrigen Verhalten anknüpfende Betrachtungsweise geboten sei.

3. a) Nach ständiger Rechtsprechung werden im Bereich der Sozialversicherung grundsätzlich keine Verzugszinsen geschuldet, sofern sie nicht gesetzlich vorgesehen sind (BGE 113 V 50 mit Hinweisen; ZAK 1988 S. 260 E. 2d, 1987 S. 158; ARV 1988 S. 85 E. 5). Wie das BSV zutreffend darlegt, gilt dieser Grundsatz indes nicht ausnahmslos. So hat das Eidg. Versicherungsgericht wiederholt Verzugszinsen zugesprochen, wenn "besondere Umstände" vorlagen. Solche Umstände erachtete das Gericht als gegeben bei widerrechtlichen oder trölerischen Machenschaften der Verwaltungsorgane (BGE 101 V 118). In BGE 108 V 19 f. E. 4b ist diese Praxis unter Bezugnahme auf die bundesgerichtliche Rechtsprechung, wonach die Verzinsung öffentlichrechtlicher Geldforderungen im Verzugsfall selbst ohne besondere gesetzliche Grundlage die Regel ist (BGE 101 Ib 258, BGE 95 I 263), und nach Darstellung verschiedener Lehrmeinungen bestätigt worden. Überdies ist ergänzend festgestellt worden, die ausnahmsweise Verzugszinspflicht setze neben der Rechtswidrigkeit auch ein schuldhaftes Verhalten der Verwaltung (oder einer Rekursbehörde) voraus. Dabei hat es das Gericht abgelehnt, die Verzugszinspflicht generell für bestimmte Gruppen von Fällen (etwa gerichtlich festgestellte Rechtsverzögerungen) zu bejahen. Wegleitend dafür war die Überlegung, dass die Auferlegung von Verzugszinsen im Sozialversicherungsrecht nur ausnahmsweise und in Einzelfällen gerechtfertigt ist, bei denen das Rechtsempfinden in besonderer Weise berührt wird (BGE 113 V 50 E. 2a; ZAK 1990 S. 42 E. 3).

Das Eidg. Versicherungsgericht hat diese Grundsätze mit ihrer Anwendung auf schiedsgerichtliche Forderungsstreitigkeiten aus geltend gemachter Überarztung in der Krankenversicherung vor kurzem erneut bekräftigt; dies unter Hinweis darauf, dass in solchen Fällen eine zwischen den zuständigen Vertragspartnern allenfalls getroffene Abmachung über die Folgen verspäteter Zahlung zu beachten ist (BGE 117 V 352; vgl. ferner BGE 103 V 156 E. 7; RKUV 1984 Nr. K 573 S. 82). Zugleich hat das Gericht präzisiert, dass die ausnahmsweise Zusprechung von Verzugszinsen dann nicht angeht, vielmehr Klage aus Staatshaftung erhoben werden muss, wenn das rechtswidrige und schuldhafte Verhalten nicht der Verwaltung, sondern einer kantonalen Rekursbehörde anzurechnen ist (BGE 117 V 352 E. 3).

b) Anderes gilt im Berufsvorsorgerecht, wo Verzugszinsen sowohl im Leistungs- als auch im Beitragsbereich im Falle fehlender statutarischer Grundlage gestützt auf Art. 104 Abs. 1 OR zugelassen werden (BGE 119 V 131, BGE 116 V 112, BGE 115 V 35 E. 8; SZS 1990 S. 155, 1989 S. 214). Diese Sonderstellung ist weniger als eigentliche Ausnahme von der dargelegten Rechtsprechung, sondern in erster Linie vor dem Hintergrund der Entwicklung des betreffenden Rechtszweiges zu verstehen. Denn die Gewährung von Verzugszinsen war im Bereich der beruflichen Vorsorge seit jeher aufgrund der vorsorgevertraglichen Entstehung des Versicherungsverhältnisses und der damit anwendbaren allgemeinen Bestimmungen des Obligationenrechts die Regel, und es hat diese Ordnung durch das nunmehr geltende BVG keine Änderung erfahren (BGE 119 V 131, BGE 115 V 37 E. 8c; bezüglich öffentlichrechtlicher Vorsorgeträger vgl. BGE 93 I 666).

c) Was die besondere Frage der Zulässigkeit von Verzugszins auf einer Schadenersatzforderung im Sinne von Art. 52 AHVG anbelangt, bildete diese bislang noch nie Gegenstand materieller höchstrichterlicher Beurteilung, und zwar auch nicht in den beiden vom BSV angeführten Urteilen. Von diesen erging ersteres zum Verzugszins gemäss Art. 41bis AHVV, dessen Lauf das Eidg. Versicherungsgericht mit der Ausstellung des Pfändungsverlustscheines enden liess, nachdem die Vorinstanz hiefür das Datum ihres Entscheides als massgebend erachtet hatte (unveröffentlichtes Urteil E. vom 26. Juli 1984); mit dem anderen Urteil wurde - ohne jede Ausführung zur Frage der Verzinsung - ein Entscheid bestätigt, in dem ein kantonalrechtlicher Prozesszins zugesprochen worden war (unveröffentlichtes Urteil E. vom 7. Oktober 1988).

Der besonderen Erwähnung verdient hingegen BGE 112 V 273 E. 6, worin bezogen auf die Haftung der Gründerverbände (Art. 70 AHVG) unter Hinweis auf die Rechtsprechung und das Fehlen einer besonderen gesetzlichen Grundlage vermerkt wurde, dass der Kläger zu Recht keinen Verzugszins gefordert habe. Hinsichtlich des auf kantonalrechtlicher Grundlage zugesprochenen Zinses ist des weiteren auf ein vor kurzem - in einer schiedsgerichtlichen Streitigkeit nach Art. 25 KUVG - ergangenes Urteil zu verweisen, in dem das Eidg. Versicherungsgericht die Verzinsung des Rückforderungsanspruchs ab Klageeinreichung als bundesrechtswidrig qualifizierte (unveröffentlichtes Urteil D. vom 14. Januar 1992).

4. a) Der unter E. 3a dargelegten Rechtsprechung des Eidg. Versicherungsgerichts ist seitens der Lehre auch nach BGE 108 V 13 weiterhin Kritik erwachsen. Unter dem Eindruck der bundesgerichtlichen Praxis, bei öffentlichrechtlichen Forderungen eine Verzugszinspflicht des säumigen Schuldners im allgemeinen selbst ohne besondere gesetzliche Grundlage zuzulassen (BGE 101 Ib 258 E. 4b, BGE 95 I 263), haben sich in jüngerer Zeit namentlich GRISEL und MOOR zugunsten einer Vereinheitlichung der höchstrichterlichen Rechtsprechung geäussert. Während sich letzterer dafür ausspricht, die Leistung von Verzugszins vorbehältlich bestimmter, nicht näher bezeichneter Ausnahmen als Regel anzuerkennen und an der bisherigen Rechtsprechung insbesondere die ohne Rücksicht auf das Subjekt des Schuldners erfolgende Anwendung des Gesetzesvorbehalts zu beanstanden scheint (MOOR, Droit administratif, Bd. II, Ziff. 1.2.4.1, S. 44 f.), hat jener Autor, der die Verzugszinspflicht gemäss Art. 104 Abs. 1 OR als Ausfluss eines allgemeingültigen Rechtsgrundsatzes anerkannt haben wollte, insbesondere die sachliche Rechtfertigung der sozialversicherungsrechtlichen Rechtsprechung in Zweifel gezogen. Denn soweit das Eidg. Versicherungsgericht den Hauptgrund gegen die Verzugszinspflicht in der der Verwaltung obliegenden Aufgabe erblicke, das Gesetz im Blick auf die Leistungsbegehren der Versicherten sorgfältig anzuwenden, welche Aufgabe durch die Zusprechung von Verzugszinsen gefährdet werde, und es sinngemäss dieselben Überlegungen zugunsten des rechtsuchenden, beschwerdeführenden Versicherten anstelle (BGE 108 V 15 E. 2a, BGE 101 V 117 E. 3), verkenne es, dass insofern für das übrige öffentliche Recht dasselbe gelte und demnach kein Anlass für eine Sonderregelung im Bereich Sozialversicherungsrecht bestehe (GRISEL, L'apport du TFA au développement du droit public, in: Mélanges Berenstein, S. 451 ff.; vgl. bereits IMBODEN/RHINOW, Schweizerische Verwaltungsrechtsprechung, 5./6. Aufl., Bd. I, Nr. 31, B II, S. 189).

b) Trotz dieser Kritik besteht kein Grund für eine Abkehr von der bisherigen Rechtsprechung (zu den Voraussetzungen der Praxisänderung vgl. BGE 110 V 124 E. 2e; ZAK 1992 S. 131 E. 2c); dies um so weniger, als sich ein beachtlicher Teil des jüngeren Schrifttums keineswegs kritisch darüber ausgelassen hat (GYGI, Verwaltungsrecht - Eine Einführung, S. 296 HÄFELIN/MÜLLER, Grundriss des Allgemeinen Verwaltungsrechts, Rz. 606 ff.; KNAPP, Précis de droit administratif, 4. Aufl. Rz. 760 ff.), und sich im vorliegenden Fall auch die Verwaltung nicht grundsätzlich dagegen zu wenden scheint.

Den erwähnten Kritikern ist sodann entgegenzuhalten, dass sich das Erfordernis der gesetzlichen Grundlage, wie es vom Eidg. Versicherungsgericht für die Verzugszinspflicht im allgemeinen verlangt wird, insbesondere aus Sicht des im Bereich der Leistungsverwaltung gleichermassen geltenden Legalitätsprinzips (Gesetzesvorbehalt) durchaus als folgerichtig erweist. Selbst wenn die vor allem von GRISEL vorgetragenen Einwände stichhaltig sein mögen - worüber hier nicht endgültig zu befinden ist -, liegt demnach darin kein zwingender Grund für eine Angleichung der sozialversicherungsrechtlichen Rechtsprechung an diejenige der öffentlichrechtlichen Abteilungen des Bundesgerichts. Eine solche Anpassung wäre nicht nur der konsequenten Verwirklichung des Gesetzesvorbehaltes abträglich, sondern es sprächen auch praktische Erwägungen dagegen. Denn wie derselbe Autor zugunsten der bisherigen Rechtsprechung einräumt, lassen sich die von ihr gestatteten Ausnahmen von der grundsätzlichen Nichtverzinslichkeit wesentlich einfacher umreissen als die Ausnahmen im Falle regelmässiger Verzinslichkeit (GRISEL, a.a.O., S. 455).

5. Wird nach dem Gesagten an der bisherigen Rechtsprechung festgehalten, besteht an sich von vornherein kein Raum für die beantragte Einführung der generellen Verzugszinspflicht auf Schadenersatzforderungen nach Art. 52 AHVG.

a) Dies folgt zunächst aus dem fehlenden Erfordernis der gesetzlichen Grundlage, welcher Mangel sich - entgegen der seitens der beschwerdeführenden Kasse vertretenen Auffassung - nicht einfach durch die analoge Anwendung der für den Beitragsbereich geschaffenen Verzugszinsordnung (Art. 41bis Abs. 1 AHVV in Verbindung mit Art. 14 Abs. 1 lit. e AHVG) beheben lässt. Denn selbst wenn der gemäss Art. 52 AHVG geschuldete Schadenersatz letztlich auf Beitragsverluste zurückgehen mag, scheint eine derartige Analogie schon aufgrund des Umstandes kaum haltbar zu sein (zum Analogieschluss: BGE 117 V 212 E. 4c mit Hinweisen), dass es sich bei Schadenersatz- und Beitragsforderungen rechtlich gesehen nicht um identische Forderungen handelt (NUSSBAUMER, a.a.O., S. 387 und 439; BGE 119 V 89). Davon abgesehen wäre die ausdrückliche Verankerung der generellen Verzugszinspflicht im Bereich von Art. 52 AHVG auf Gesetzesstufe auch deswegen einer nur den Anschein der Gesetzmässigkeit vermittelnden Analogie (Rhinow, Rechtsetzung und Methodik, S. 108, bei FN 200) vorzuziehen, weil - worauf im Schrifttum zu Recht verwiesen wird - für Schadenersatzforderungen im Sinne von Art. 52 AHVG in den häufigsten Fällen Verlustscheine ausgestellt werden, deren Unverzinslichkeit von Gesetzes wegen (Art. 149 Abs. 4, 265 Abs. 2 SchKG) garantiert ist (KNUS, Die Schadenersatzpflicht des Arbeitgebers in der AHV, Zürcher Diss. 1989, S. 76 f.).

b) Ebensowenig vermag sodann der Einwand des BSV zu verfangen, die Arbeitgeberhaftung nach Art. 52 AHVG liege ausserhalb des Beitrags- und Leistungsbereichs, womit sich eine vermehrt am öffentlichrechtlichen Haftpflichtrecht orientierte Sichtweise aufdränge. Wohl ist einzuräumen, dass die Rechtsprechung zum Verzugszins in erster Linie im Hinblick auf die genannten Bereiche ergangen ist. Gerade das unter E. 3c hievor erwähnte Urteil (BGE 112 V 273 E. 6) über die - dem Grundsatze nach wie die Arbeitgeberhaftung ausgestaltete (vgl. BINSWANGER, Kommentar zum Bundesgesetz über die AHV, S. 213) - Verantwortlichkeit der Gründerverbände (Art. 70 AHVG) belegt indes, dass das Eidg. Versicherungsgericht die bisherige Rechtsprechung durchaus über den eigentlichen Beitrags- und Leistungsbereich hinaus angewendet hat.

Endlich lässt die Beibehaltung der bisherigen Rechtsprechung die allgemeine Verzugszinspflicht auf Schadenersatzforderungen nach Art. 52 AHVG auch deshalb nicht zu, weil einer ihrer zentralen Gedanken just darin besteht, Ausnahmen von der allgemeinen Unverzinslichkeit nicht für ganze Gruppen von Fällen, sondern nur einzelfallweise zuzubilligen (BGE 117 V 352 E. 2). Insofern besteht auch im Bereich von Art. 52 AHVG die grundsätzliche Möglichkeit, je nach den konkreten Umständen Verzugszinsen zuzusprechen, doch ist dies einzig dort gerechtfertigt, wo das Rechtsempfinden in besonderer Weise berührt wird (BGE 117 V 352 E. 2). Ob dies zutrifft, kann freilich nicht vom haftungsbegründenden Verhalten selbst abhängen. Denn der dadurch verursachte, unter dem Titel von Art. 52 AHVG zu ersetzende Schaden umfasst auch die Verzugszinsen für rückständige Beiträge (Art. 41bis AHVV) bis zur Ausstellung des Pfändungsverlustscheines (Art. 149 Abs. 4 SchKG) oder bis zur Eröffnung des Konkurses (Art. 209 SchKG) über die Arbeitgeberfirma (NUSSBAUMER, a.a.O., S. 433; unveröffentlichtes Urteil E. vom 26. Juli 1984). Soweit es mithin innerhalb dieser zeitlichen Grenzen zu verzugsbedingten Ausfällen kommt, wird ihnen bereits im Rahmen der Schadensbemessung Rechnung getragen, und es besteht ein Bedarf nach weiterem Ausgleich mittels eines Verzugszinses auf der Schadenersatzforderung selbst nur dort, wo ein Haftpflichtiger nach Konkurseröffnung bzw. Ausstellung des Pfändungsverlustscheines durch trölerische Machenschaften zur Verzögerung beiträgt.

Dass derlei im hier zu beurteilenden Fall gegeben sein könnte, ist weder geltend gemacht noch ersichtlich.

6. Zusammenfassend ergibt sich, dass die Rekurskommission mit der Verwerfung des Verzugszinsbegehrens kein Bundesrecht verletzt hat.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:

Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.