Der Landwirt Franz Schüpfer-Küng, geb. 1883, schloss am 2. Juli 1948 mit seinem Sohne Franz SchüpferMeier, geb. 1919, einen "Liegenschafts-Abtretungs- und Verpfründungsvertrag", der u.a. bestimmte, der Vater übergebe dem Sohne seine Liegenschaften in Rickenbach (das Heimwesen Buttenberg) samt dem lebenden und toten Inventar in Haus und Scheune; der Sohn verpflichte sich, seinen Vater "lebenslänglich in gesunden und kranken Tagen, in Wohnung, Nahrung, Kleidung und Pflege standesgemäss und klaglos zu unterhalten und für ihn auch speziell allfällige Arzt- und Spitalkosten zu tragen. .."; der Vater bleibe bis zu seinem Ableben in der häuslichen Gemeinschaft des Sohnes.

Die Urkundsperson meldete den Vertrag bei der Gemeindekanzlei Rickenbach an. Dort wurde er in das Tagebuch der Gemeinde Rickenbach eingetragen. Dagegen unterblieb die Fertigung durch den Gemeinderat. (Diese ersetzte damals in Rickenbach, wo das eidgenössische Grundbuch erst am 1. April 1962 in Kraft trat, die Eintragung im Hauptbuch.) Deshalb blieb in den Kaufs- und Hypothekarprotokollen der Gemeindekanzlei und der Hypothekarkanzlei der Vater als Eigentümer der Liegenschaften eingetragen. Er betrachtete sich jedoch nicht mehr als solchen. Vielmehr bezog er von seinem Sohn, der mit seinem Wissen und Willen das Heimwesen im eigenen Namen und auf eigene Rechnung bewirtschaftete, die im Vertrag vorgesehenen Leistungen. Er versteuerte nur noch dieses Naturaleinkommen, während der Sohn sich in den Steuererklärungen als Eigentümer des Heimwesens bezeichnete.

Am 6. Juli 1959 starb Franz Schüpfer jun. Seine Erben sind sein Vater, seine vier Schwestern und seine Ehefrau. Zwischen den Erben entstanden Meinungsverschiedenheiten über die Geltung des Vertrages vom 2. Juli 1948. Am 4. Januar 1960 zog Vater Schüpfer die Anmeldung dieses Vertrags bei der Gemeindekanzlei zurück, worauf sie am 12. Januar 1960 im Tagebuch gelöscht wurde.

Am 2. Juni 1961 reichte der amtlich bestellte Vertreter der Erbengemeinschaft in deren Namen gegen Vater Schüpfer die vorliegende Klage ein, mit der im wesentlichen verlangt wird, die das Heimwesen Buttenberg bildenden Liegenschaften seien ins Eigentum der Erben zu übertragen, der Eigentumsübergang sei in den amtlichen Büchern einzutragen und es sei festzustellen, dass die Vieh- und Fahrhabe per 1. Juli 1948 ins Eigentum des Erblassers Franz Schüpfer jun. übergegangen sei. Der Beklagte machte u.a. geltend, die Ansprüche aus dem Vertrag vom 2. Juli 1948 seien verjährt.

Das Amtsgericht Sursee verwarf diese Einrede wegen Rechtsmissbrauchs und hiess mit Urteil vom 12. Juli 1962 die Klage gut. Das Obergericht des Kantons Luzern, an das der Beklagte appellierte, hat am 24. Oktober 1962 den erstinstanzlichen Entscheid bestätigt. Über die Verjährungsfrage wird im obergerichtlichen Urteil ausgeführt, der Beklagte habe mit der Anmeldung des Vertrages vom 2. Juli 1948 bei der Gemeindekanzlei seine vertragliche Pflicht zur Übertragung des Eigentums erfüllt; der Anspruch auf eine Leistung, die der Schuldner erbracht habe, unterliege nicht mehr der Verjährung; der Anspruch auf die nach dem Vertrag geschuldete Verfügungshandlung sei erst mit dem Rückzug der Anmeldung wieder aufgelebt; erst von da an beginne die Verjährung; die zehnjährige Frist von Art. 127 OR sei also bei Einreichung der Klage bei weitem noch nicht abgelaufen gewesen.

Gegen dieses Urteil hat der Beklagte die Berufung an das Bundesgericht erklärt mit dem Antrag, die Klage sei abzuweisen. Die Kläger schliessen auf Bestätigung des angefochtenen Urteils.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:

1.- Mit der Klage, deren Abweisung der Beklagte vor Bundesgericht beantragt, haben die Kläger nicht nur die Zusprechung des Eigentums an den zum Heimwesen Buttenberg gehörigen Liegenschaften und die Eintragung dieses Eigentumsübergangs in den amtlichen Büchern (bzw. im unterdessen eingeführten eidg. Grundbuch) verlangt, sondern auch die Feststellung, dass die Vieh- und Fahrhabe des Beklagten seinerzeit ins Eigentum seines Sohnes, des Erblassers Franz Schüpfer-Meier, übergegangen sei. Die Vorinstanz hat dieses Begehren gutgeheissen, weil der Beklagte diese beweglichen Sachen gemäss Vertrag vom 2. Juli 1948 mit den Liegenschaften an seinen Sohn veräussert und ihm auch den Besitz daran übertragen habe. Der Beklagte macht in der Berufungsschrift nicht geltend, diese Annahme der Vorinstanz sei bundesrechtswidrig. Er befasst sich darin überhaupt nicht mit diesem Klagepunkt, sondern nur mit dem Streit über die Liegenschaften. Soweit mit der Berufung die Abweisung des die beweglichen Sachen betreffenden Klagebegehrens verlangt wird, ist also darauf nicht einzutreten.

2.- Der Vertrag vom 2. Juli 1949 ist seinem wesentlichen Inhalte nach ein Verpfründungsvertrag im Sinne von Art. 521 ff. OR. Die Tatsache, dass er einzelne kauf- und erbrechtliche Bestimmungen enthält, ist für die Beurteilung des vorliegenden Rechtsstreites unerheblich.

Der Beklagte bestreitet vor Bundesgericht mit Recht nicht, dass er nach diesem Vertrag verpflichtet war, das Eigentum an den streitigen Liegenschaften auf seinen Sohn zu übertragen. Er macht jedoch geltend, diese Pflicht sei entgegen der Auffassung der Vorinstanz durch die Anmeldung des Vertrages bei der Gemeindekanzlei nicht erfüllt worden; der obligatorische Anspruch des Erblassers auf Übertragung des Grundeigentums sei vielmehr wegen Unterbleibens der die Eintragung im Hauptbuch ersetzenden Fertigung unerfüllt geblieben und heute verjährt; die grundbuchliche Anmeldung verleihe dem Erwerber keine dingliche Berechtigung, die der Verjährung entzogen wäre; dies zeige sich darin, dass die Anmeldung vor der Eintragung der Rechtsänderung im Hauptbuch jederzeit zurückgezogen werden könne, wie hier am 4. Januar 1960 geschehen. (Andere Einreden werden heute gegenüber dem Begehren auf Übertragung der streitigen Liegenschaften nicht mehr erhoben.)

Die Rechtsprechung der II. Zivilabteilung des Bundesgerichts, wonach eine Grundbuchanmeldung vor der Eintragung im Hauptbuch jederzeit zurückgezogen werden kann (BGE 83 II 15, 85 I 168, 87 I 485; gleicher Ansicht OSTERTAG, 2. Aufl., N. 46 zu Art. 963, HAAB N. 14 zu Art. 656 und HOMBERGER N. 8 zu Art. 963 ZGB, im Gegensatz zu WIELAND N. 7 zu Art. 972 ZGB), ist in letzter Zeit wiederholt angefochten worden (vgl. MEIER-HAYOZ N. 55 zu Art. 656 ZGB, MERZ in ZBJV 98/1962 S. 44, und namentlich LIVER in ZBJV 96/1960 S. 450 und 98/1962 S. 433 f.). Näher zu prüfen, ob von der erwähnten Rechtsprechung abzuweichen und den Klägern demzufolge entsprechend ihrer Auffassung auf Grund der seinerzeit erfolgten Anmeldung ein unverjährbarer Anspruch dinglicher Natur auf Eintragung im Hauptbuch zuzuerkennen sei, und bejahendenfalls das Verfahren gemäss Art. 16 OG einzuleiten, ist jedoch nicht erforderlich, wenn die Verjährungseinrede des Beklagten selbst unter der Voraussetzung, dass die Anmeldung zurückgezogen werden konnte und dadurch wirkungslos wurde, zu verwerfen ist; denn in diesem Falle gibt der Vertrag vom 2. Juli 1948 den Klägern nach Art. 665 Abs. 1 ZGB das Recht auf gerichtliche Zusprechung des Eigentums und kann die Eintragung im Grundbuch gemäss Art. 665 Abs. 2 und Art. 963 Abs. 2 ZGB ohne Bewilligung des Beklagten erfolgen.

3.- Nach Art. 127 ff. OR verjähren die einzelnen Ansprüche aus einem Rechtsverhältnis grundsätzlich gesondert (BECKER N. 10 der Vorbemerkung zu Art. 127-142 OR). Art. 131 OR, wonach bei Leibrenten und ähnlichen periodischen Leistungen das Forderungsrecht im ganzen verjähren kann, ist im vorliegenden Falle nicht anwendbar; denn die Parteien streiten nicht über die Ansprüche des Pfründers auf solche Leistungen, sondern über den Anspruch des Pfrundgebers auf Übertragung der Liegenschaften des Pfründers, d.h. über einen Anspruch auf eine einmalige Leistung.

Wie die Vorinstanz zutreffend angenommen hat, gehört dieser Anspruch zu den Forderungen, die gemäss Art. 127 OR mit Ablauf von zehn Jahren verjähren. Das Bundeszivilrecht enthält keine Bestimmung, die für Forderungen dieser Art eine kürzere Verjährungsfrist vorsähe.

Die Verjährung beginnt nach Art. 130 Abs. 1 OR mit der Fälligkeit der Forderung. Der Anspruch auf Übertragung der Liegenschaften des Pfründers an den Pfrundgeber wurde gemäss Art. 75 OR mit dem Vertragsabschluss fällig, da sich weder aus dem Vertrage noch aus der Natur des Rechtsverhältnisses ergibt, dass die Übertragung erst später erfolgen sollte. Die Frist von Art. 127 OR lief also unter Vorbehalt der Hinderung, des Stillstands oder der Unterbrechung der Verjährung im Sinne von Art. 134/135 OR mit dem 2. Juli 1958 ab.

Dieser Schlussfolgerung lässt sich entgegen der Ansicht der Vorinstanz nicht entgegenhalten, dass der Beklagte mit der Anmeldung des Vertrages bei der Gemeindekanzlei seine vertragliche Pflicht erfüllt habe und dass aus diesem Grunde bis zum Rückzug der Anmeldung keine Forderung mehr vorhanden gewesen sei, die hätte verjähren können. Mit der Anmeldung hatte der Beklagte zwar zunächst alles getan, was der Erblasser auf Grund des Vertrages von ihm verlangen konnte. Die Fertigung, welche die Eintragung ins Hauptbuch vertrat, hätte ohne weiteres Zutun der Parteien von Amtes wegen erfolgen sollen. Sie gehörte aber doch zur Vertragserfüllung, da der Erblasser erst durch sie Eigentümer der Liegenschaften geworden wäre. Als sie unterblieb, war der Beklagte verpflichtet, die säumige Amtsstelle zu mahnen und nötigenfalls Beschwerde zu führen. Auf diese Handlungen des Beklagten hatte der Erblasser Anspruch. Es war nicht etwa seine Sache, dafür zu sorgen, dass der Anmeldung Folge gegeben werde. Diese Annahme verbietet sich um so mehr, als der Erblasser nach der herrschenden Rechtsprechung zur Beschwerdeführung nicht legitimiert war (BGE 60 I 142 Erw. 1 am Ende, 85 I 166 ff., 87 I 484 f.). Solange die Fertigung nicht erfolgt war, stand also dem Erblasser ein Anspruch auf Vertragserfüllung zu, der verjähren konnte.

Hinderung oder Stillstand der Verjährung gemäss Art. 134 Ziff. 6 OR machen die Kläger zu Unrecht geltend. Es trifft nicht zu, dass der Erblasser, nachdem der Vertrag im Tagebuch eingetragen war, keine Möglichkeit mehr hatte, ein schweizerisches Gericht anzurufen, und dass diese Möglichkeit erst mit dem Rückzug der Anmeldung wieder entstanden sei. Nichts hinderte den Erblasser, den durch die Anmeldung noch nicht vollständig erfüllten Anspruch auf Übertragung des Eigentums an den streitigen Liegenschaften beim zuständigen schweizerischen Richter einzuklagen, als die Fertigung auf sich warten liess und der Beklagte gegen die Säumnis der verantwortlichen Amtsstelle nichts vorkehrte.

Ebensowenig kann den Klägern zugegeben werden, dass die Verjährung gemäss Art. 135 Ziff. 1 OR unterbrochen worden sei. Darin, dass der Beklagte die Leistungen seines Sohnes aus dem Verpfründungsvertrag ohne Widerspruch entgegennahm, kann eine Anerkennung der Forderung seines Sohnes auf die vertragliche Gegenleistung nicht erblickt werden. Dass der Beklagte diese Forderung anderswie anerkannt habe, behaupten die Kläger selber nicht. Die Tatsache, dass der Erblasser den Verpfründungsvertrag erfüllte, indem er dem Beklagten den Lebensunterhalt gewährte, hat nur zur Folge, dass das Forderungsrecht des Beklagten nicht verjährte.

Andere Hinderungs-, Stillstands- oder Unterbrechungsgründe werden nicht angerufen und kommen beim gegebenen Sachverhalt nicht in Betracht.

Die Einrede, der vertragliche Anspruch des Erblassers bzw. der Kläger auf Übertragung der Liegenschaften des Beklagten sei bei Einleitung der vorliegenden Klage bereits verjährt gewesen, ist daher zu schützen, sofern nicht Umstände vorliegen, die ihre Erhebung als rechtsmissbräuchlich erscheinen lassen, wie die Kläger dies eventuell geltend machen.

4.- Die Erhebung der Verjährungseinrede stellt nicht nur dann einen offenbaren Rechtsmissbrauch im Sinne von Art. 2 Abs. 2 ZGB dar, wenn auf ein arglistiges Verhalten des Schuldners zurückzuführen ist, dass der Gläubiger die Verjährungsfrist unbenützt verstreichen liess, wie es in den Fällen BGE 42 II 682 und 76 II 117/118 zutraf. Die Anwendung von Art. 2 Abs. 2 ZGB rechtfertigt sich vielmehr auch dann, wenn der Schuldner ohne böse Absicht ein Verhalten gezeigt hat, das den Gläubiger zur Unterlassung rechtlicher Schritte während der Verjährungsfrist bewog und seine Säumnis nach vernünftigem Ermessen, also auch bei Anlegung eines objektiven Massstabes, als verständlich erscheinen lässt (BGE 69 II 104; vgl. auch BGE 89 II 30, Erw. 3 am Ende, und MERZ N. 410 ff. zu Art. 2 ZGB).

Nach den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz duldete es der Beklagte, dass sein Sohn nach dem Vertragsabschluss das streitige Heimwesen im eigenen Namen und auf eigene Rechnung bewirtschaftete und auch gegenüber den Steuerbehörden als dessen Eigentümer auftrat, während er selber nur noch sein Naturaleinkommen als Pfründer versteuerte. Elf Jahre lang nahm er von seinem Sohne die im Vertrag vorgesehenen Unterhaltsleistungen entgegen, die er angesichts der Vorleistungspflicht des Pfründers nur unter der Voraussetzung beanspruchen konnte, dass sein Sohn Eigentümer der Liegenschaften geworden war. Ferner liess er es zu, dass seine Tochter Margrith bei ihrer Verheiratung von seinem Sohn die im Vertrag für diesen Fall vorgesehene Ausstattungssumme vonFr.4000.-- bezog (was nicht ohne sein Wissen geschehen konnte) und dass sein Sohn für die Kosten der mit seinem Wissen durchgeführten Güterzusammenlegung aufkam. Auch diese Leistungen konnte er von seinem Sohne nur unter der erwähnten Voraussetzung erwarten. Während der ganzen Dauer der Verjährungsfrist (und darüber hinaus) bekundete er also durch sein Verhalten immer wieder, dass er seinen Sohn als Eigentümer des Heimwesens betrachtete. Dieses Verhalten trug neben der Tatsache, dass alle zur Übertragung des Eigentums normalerweise erforderlichen Schritte unternommen worden waren, wesentlich dazu bei, dass der Erblasser annahm, er sei Eigentümer geworden, und die Frist, mit deren Ablauf der in Wirklichkeit noch nicht erfüllte Anspruch auf Übertragung des Eigentums verjährte, unbenützt verstreichen liess. Es ist aber auch bei Anlegung eines objektiven Massstabs sehr wohl verständlich, dass der Erblasser sich durch das geschilderte Verhalten des Beklagten in dieser Weise beeinflussen liess. Unter solchen Umständen bedeutet die Erhebung der Verjährungseinrede nach der angeführten Rechtsprechung einen offenbaren Rechtsmissbrauch.

Ein solcher wäre übrigens auch dann anzunehmen, wenn es nicht auf das Verhalten des Beklagten zurückzuführen wäre, dass der Erblasser die Verjährungsfrist versäumte, sondern wenn der Grund hiefür lediglich darin läge, dass er irrtümlicherweise annahm, das Eigentum sei im Anschluss an den Vertragsabschluss und die Eintragung des Vertrages im Tagebuch der Gemeinde Rickenbach auf ihn übergegangen, wie dies auch tatsächlich geschehen wäre, wenn die zuständige Amtsstelle ihre Pflicht getan hätte. Der Beklagte hat diesen Irrtum nach den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz geteilt und während mehr als zehn Jahren unmittelbar und mittelbar daraus Nutzen gezogen. Indem er sich heute, nachdem der Irrtum entdeckt worden ist, der Pflicht zur Schaffung des Zustandes entziehen will, von dessen vermeintlichem Vorhandensein er mehr als zehn Jahre lang profitiert hat, setzt er sich zu seinem eigenen frühern Verhalten in krasser Weise in Widerspruch, was rechtsmissbräuchlich ist (vgl. MERZ N. 403 zu Art. 2 ZGB).

Die Verjährungseinrede des Beklagten ist daher gemäss Art. 2 Abs. 2 ZGB zu verwerfen und das Begehren der Kläger auf Zusprechung der streitigen Liegenschaften zu schützen.

Demnach erkennt das Bundesgericht:

Die Berufung wird abgewiesen und das Urteil des Obergerichtes des Kantons Luzern vom 24. Oktober 1962 bestätigt.